Počátky leží podobně jako Strmilov na historické hranici Čech a Moravy. Jejich historie sahá podle pověsti do roku 1289, což bylo prosazeno v roce 1989 v prosinci, aby vyšel stylový ročník oslav 700 let založení. Skutečná zmínka o Počátkách je až z roku 1303. Název města je odvozen od mnoha pramenišť (počátků potoků) v něm a v jeho okolí. Jejich majitelem se v tomto roce stává Vítek ze Švábenic, potažmo jeho manželka Perchta z Kralovan, která mu Počátky přinesla věnem. Dovětek smlouvy prohlašuje, že přednostní právo dědit má Vítek ze Šternberka, pravděpodobně její syn z prvního manželství. Počátek velmi rychle měnili majitele a v roce 1389 byly prodány Jindřichovi III. z Hradce.
V první polovině 14. století byl v Počátkách vystavěn gotický kostel sv. Jana Křtitele. Město Počátky dostalo od pánů z Hradce právo v roce 1421 zbudovat městské hradby, aby tak odolali husitské lůze, která vesnice tohoto typu bezohledně a bezúčelně ničila jednu za druhou. Přesto se později husitům podařilo alespoň vypálit vzdálenější domy, které stáli za hradbami a odtáhli dále. Majitelé domů za hradbami zároveň dostali od Menharta z Hradce velmi vážené privilegium svobodného odúmrtí – mohli své nemovitosti odkazovat nejen svým potomkům, sourozencům a rodičům jako dříve, ale komukoliv.
Páni z Hradce byli v Počátkách vrchností až do roku 1604, kdy smrtí Jáchyma z Hradce vymřeli po meči. Stejně jako veškerý jejich majetek, i Počátky zdědil Vilém Slavata ženatý s Lucií Otýlií z Hradce. V roce 1620 se přes Počátky přehnala ničivá vlna německých protestantů, ale nepobyla ve městě dlouho, proto škody způsobené nebyly velké, v průběhu třicetileté války vypuklo v Počátkách několik požárů, nejvíce za pobytu švédských vojsk. Vzápětí po třicetileté válce dostalo město několik privilegií – právo várečné (na pivo) 1649, volnost stěhování 1650 a další.
V roce 1691 zemřel tehdejší pán Leopold Slavata a panství se po něm měl ujmout poslední mužský člen slavatského rodu, jeho bratr Karel. Ten však odmítl, protože po honu v r. 1662 u Telče, při kterém spadl do vlčí jámy a pak dlouho volal o pomoc, vstoupil do řehole na důkaz vděčnosti za své zachránění, a o světské záležitosti přestal mít zájem. Rozsáhlé hradecké statky byly rozděleny (1693) na pět dílů mezi rodiny jeho sourozenců. Žirovnické panství s Počátkami tímto způsobem získala Anna Lucie Slavatovna s manželem Adolfem Vratislavem ze Šternberka. Šternberkové se tak poslední další počáteckou vrchností.
Město, které samo o sobě není jinak výjimečné, oplývá ovšem mnoha zajímavostmi – nelze nezmínit rodný dům největšího českého básníka Otokara Březiny v ulici, která nese jeho jméno, stejně tak zajímavě uspořádaný hřbitov, kde je kromě O. Březiny pochován také V. Novák starší a manželka J. V. Sládka a velmi vyhledávanou atrakcí jsou lázně Sv. Kateřiny v barokním slohu stavěné otcem a synem Dienzenhoferovými stejně jako chrám Sv. Mikuláše v Praze.